ENSEIGNANTS : Jocelyne TROCCAZ, Philippe CINQUIN, Laurent DESBAT, Emmanuel PROMAYON, Yohan PAYAN

e.mail : Jocelyne.Troccaz@imag.fr

Volume horaire : Environ 18h au 2^e bimestre

Objectifs

La robotique médicale a pour objet l'assistance au chirurgien ou médecin dans la réalisation de gestes médico-chirurgicaux. Classiquement, le chirurgien fait un planning chirurgical à partir de données acquises au préalable (images pré-opératoires) ou en conditions pré-opératoires (durant l'intervention). Outre le problème de la fusion de ces diverses informations, se pose le délicat problème de la réalisation de la stratégie opératoire avec une chirurgie la moins invasive possible. Le robot peut être un moyen de relier ces différents référentiels et de fournir un positionnement précis pour la réalisation de gestes simples (gestes linéaires tels que l'introduction d'outils de ponction, d'électrodes, etc...).

Dans ce séminaire, nous aborderons différents thèmes dans le cadre de l'application médicale:

Modèles déformables et simulation

Capteurs et calibrage de capteurs

Problèmes inverses en imagerie médicale

Fusion de données multimodales

Systèmes de guidage et spécificités de la robotique médicale

Applications cliniques

Nous présenterons différents systèmes existants ou en cours d'étude dans les domaines de la neurochirurgie, chirurgie de la colonne vertébrale, orthopédie, ORL, radiothérapie.

Contrôle de connaissances:

Exposé oral sur un article du domaine

Bibliographie:

Computer Integrated Surgery, MIT Press, editeurs Taylor, Lavallée, Mosges, Burdea

Journaux: Computer Aided Surgery (Wiley), Medical Image Analysis (Elsevier), IEEE PAMI, IEEE Robotics and Automation, IEEE biomedical engineering, etc.